СИНТЕЗ СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ ПОВОРОТОМ ЛЮЛЬКИ ПОЖЕЖНОГО АВТОПІДІЙМАЧА З УРАХУВАННЯМ ПРУЖНИХ ВЛАСТИВОСТЕЙ СТРІЛИ

Анотація

Стріла пожежного автопідіймача не є абсолютно жорсткою. Тому через пружні деформації стріли, недосконалість виготовлення механічних елементів та їх з’єднань, неефективну роботу системи керування, реактивну дію вогнегасних речовин при переміщенні люльки виникають пружні коливання. Для демпфування пружних коливань в горизонтальній площині синтезовано, методом узагальненого характеристичного полінома, позиційну систему підпорядкованого регулювання поворотом платформи з урахуванням пружних властивостей стріли з люлькою. Дослідження на цифровій моделі показали, що ця система дає змогу забезпечити аперіодичний перехідний процес повороту люльки і низьку чутливість, в усталеному режимі, до дії збурень. Це значно підвищує безпеку і покращує роботу рятувальників.