МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ МАНІПУЛЯТОРА РОБОТА ДЛЯ ЛІКВІДАЦІЇ НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЙ

Анотація

На сьогодні для ліквідації різного роду надзвичайних ситуацій, в тому числі пожеж, широкого використовують роботи. У матеріалах статті наведено математичну модель маніпулятора робота на основі представлення Денавіта-Хартенберга з використанням Лагранжевих рівнянь. Використання останніх дає можливість отримати рівняння динаміки ланок маніпулятора робота, які дадуть змогу досліджувати характеристики останнього та вибирати оптимальні параметри керування. Ця модель враховує конструктивні особливості ланок маніпулятора і, тим самим, дає можливість створювати високоточні та швидкодіючі системи автоматичного керування маніпулятором робота.