МОДЕЛЬ РУХУ АВТОМОБІЛЯ ПО КРИВОЛІНІЙНІЙ ТРАСІ

Анотація

В статті розглядається питання забезпечення курсової стійкості автомобіля на етапі прокладання та вибору траєкторії руху автомобіля по площинній трасі із умови мінімізації негативних динамічних впливів. Досягнення вказаної мети забезпечується встановленням закономірностей вибору швидкісного режиму руху та раціональної траєкторії руху автомобіля і, відповідно, закону зміни кута повороту коліс залежно від параметрів траси, зокрема її кривини. Вихідними даними для розробленої моделі є параметри траси та її ділянок, згідно з технічними вимогами на будівництво та дистанційне зондування, за якими визначаються біжучі параметри кривини траси та її смуг.
Траєкторія руху автомобіля задається як параметрична функція від шляху, пройденого задніми колесами із врахуванням зміни кута нахилу коліс по трасі, за якою визначено траєкторії руху коліс і автомобіля та їх кривини. Узгодження кривин траси та траєкторії руху дозволило встановити безпечні кінематичні режими руху автомобіля по криволінійній трасі.
Рух по криволінійні траєкторії призводить до перерозподілу сил та моментів, що діятимуть на автомобіль. Вони врівноважуються реакціями на чотирьох колесах, і встановлення кінематичного та динамічного режиму руху дає змогу надалі уточнити динаміку автомобіля в цілому, використовуючи ітераційний процес. На подальших ітераціях уточняються перерозподіл сил на реальні колеса і від велосипедної моделі переходять до моделі чотири колісного автомобіля з уточненням кінематичного та динамічного режимів його руху.
Побудовано модель перебудови руху автомобіля із однієї смуги на іншу за гладкою функцією переходу на основі гіперболічних функцій. Встановлені особливості кінематичного та динамічного режиму руху за запропонованим переходом із вибором кривої переходу та встановленням безпечних параметрів ділянок переходу залежно віл швидкісного режиму руху автомобіля.