ПОКРАЩЕННЯ ЗОБРАЖЕННЯ З ЛІДАРА У ЗАДИМЛЕНОМУ СЕРЕДОВИЩІ

Анотація

Проблема. В умовах задимленого середовища та недостатньої видимості пристрої, які будують карту глибини – лідари не дають можливості побудувати якісне зображення, оскільки середовище ослаблює і розсіює лазерний промінь, який сканує простір.  Тому підвищення якості зображення є актуальною проблемою, яка потребує вирішення.
Мета. Метою роботи є покращення зображень від лідара у задимленому просторі та за відсутності оптичних перешкод.
Методи досліджень. Експериментальні дослідження з використанням лідара Intel RealSense
L515 [12], обробка даних програмним забезпеченням Intel RealSense SDK 2.0 та Python.
Основні результати дослідження. Зображення об’єкта у задимленому просторі, сформоване лідаром, є недостатньо чітким. Окремі пікселі відсутні, що не дає можливості сформувати повне уявлення про цей об’єкт. Для покращення зображення запропоновано метод, який базується на сумуванні послідовних кадрів зображень відео, утвореного в результаті сканування. Це дає можливість доповнити відсутні пікселі та отримати якісніше зображення об’єкта. Метод перевірено за допомогою відповідного алгоритму, реалізація якого на Python підтвердила ефективність, незважаючи на простоту. Метод ефективний і в умовах незадимленого середовища, якщо об’єкт відображений недостатньо чітко. Окреслено подальші кроки у напрямі покращення зображень, сформованих лідаром.
Висновки. Зображення, отримане з лідара у задимленому середовищі, має гіршу якість та потребує покращення. Кращу якість, проте теж недостатню, має зображення у незадимленому середовищі. Для випадку нерухомих лідара та об’єкта спостережень запропоновано метод і алгоритм покращення зображення шляхом сумування послідовних кадрів зображень. Запропоновано шляхи подальшого удосконалення зображення з лідара.